McAxisParameter 列舉

應用程式中可用的參數。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB

public enum McAxisParameter

Public Enum McAxisParameter

成員

PLCopen 標準

KINGSTAR 存在軟體極限值，可防止插補發送超過這個目標的值，而伺服驅動器本身不會更動，但其會影響 KINGSTAR Motion （非總線）控制伺服驅動器的方式。
軟體極限在主控設備插補模式與直接速度模式中永遠有效，使用者可選擇是否在從屬設備控制模式（如從站原點復歸與原點復歸過程）關閉這個功能，而軟體極限不使用於手動模式（也就是總線套件）。

名稱	值	資料型別	R/W	定義
mcCommandedPosition	1	double	R	命令位置。
mcSoftLimitPositive	2	double	R/W	正軟體極限開關位置，若命令值大於此值，軸將向前移動，直到達到軟體極限開關後停止。
mcSoftLimitNegative	3	double	R/W	負軟體極限開關位置，若命令值小於此值，軸將向後移動，直到達到軟體極限開關後停止。
mcEnableLimitPositive	4	double	R/W	啟動正軟體極限開關。
mcEnableLimitNegative	5	double	R/W	啟動負軟體極限開關。
mcEnablePosLagMonitoring	6	double	R/W	啟動位置延遲監控（跟隨誤差）。
mcMaxPositionLag	7	double	R/W	最大位置誤差（跟隨誤差）。
mcMaxVelocitySystem	8	double	R/W	運動系統中軸的最大速度。
mcMaxVelocityApplication	9	double	R/W	應用程式中軸的最大速度。
mcActualVelocity	10	double	R	實際速度。
mcCommandedVelocity	11	double	R	命令速度。
mcMaxAccelerationSystem	12	double	R	運動系統中軸的最大加速度。
mcMaxAccelerationApplication	13	double	R/W	應用程式中軸的最大加速度。
mcMaxDecelerationSystem	14	double	R	運動系統中軸的最大減速度。
mcMaxDecelerationApplication	15	double	R/W	應用程式中軸的最大減速度。
mcMaxJerkSystem	16	double	R	運動系統中軸的最大加加速度。
mcMaxJerkApplication	17	double	R/W	應用程式中軸的最大加加速度。

軸配置

名稱	值	資料型別	R/W	定義
mcAlias	1001	double	R/W	軸別名。
mcInterpolationTime	1002	double	R/W	設定軸的插補時間（單位：秒）。
mcAvailableControlModes	1003	double	double	軸可用的控制模式。
mcControlMode	1004	double	R/W	在運行時改變軸的控制模式，此控制模式必須與當前存取模式相容，非所有軸都支援在運作時更改控制模式。
mcHomeSwitchModuleType	1005	double	R/W	配置原點回歸感測器，當感測器連接到軸輸入，設為 TRUE；若連接到 I/O 模組，設為 FALSE 。
mcHomeSwitchModuleIndex	1006	double	R/W	配置原點回歸感測器，其識別何 I/O 模組或軸內含感測器，別名將影響此參數。若無分配的感測器則值為 -1。
mcHomeSwitchOffset	1007	double	R/W	配置原點回歸感測器。在 I/O 模組輸入緩衝區的數位輸入偏移量。
mcHomeSwitchInvert	1008	double	R/W	配置原點回歸感測器，其決定是否倒轉感測器值。
mcPositiveLimitSwitchModuleType	1009	double	R/W	配置最大極限感測器，當感測器連接到軸輸入，設為 TRUE；若連接到 I/O 模組，設為 FALSE 。
mcPositiveLimitSwitchModuleIndex	1010	double	R/W	配置最大極限感測器，其識別何 I/O 模組或軸內含感測器，別名將影響此參數。
mcPositiveLimitSwitchOffset	1011	double	R/W	配置最大極限感測器，在 I/O 模組輸入緩衝區的數位輸入偏移量。
mcPositiveLimitSwitchInvert	1012	double	R/W	配置最大極限感測器並倒轉感測器值。
mcNegativeLimitSwitchModuleType	1013	double	R/W	配置最小極限感測器，當感測器連接到軸輸入，設為 TRUE；若連接到 I/O 模組，設為 FALSE 。
mcNegativeLimitSwitchModuleIndex	1014	double	R/W	配置最小極限感測器，其識別何 I/O 模組或軸內含感測器，別名將影響此參數。
mcNegativeLimitSwitchOffset	1015	double	R/W	配置最小極限感測器，在 I/O 模組輸入緩衝區的數位輸入偏移量。
mcNegativeLimitSwitchInvert	1016	double	R/W	配置最小極限感測器，其決定是否倒轉感測器值。
mcSoftwareLimitPositive	1017	double	R/W	軸的正軟體極限。
mcSoftwareLimitNegative	1018	double	R/W	軸的負軟體極限。
mcEnablePositiveLimitSwitch	1019	double	R/W	啟用或停用最大極限感測器。
mcEnableNegativeLimitSwitch	1020	double	R/W	啟用或停用最小極限感測器。
mcEnableSoftwareLimitPositive	1021	double	R/W	啟用或停用正軟體極限開關。
mcEnableSoftwareLimitNegative	1022	double	R/W	啟用或停用負軟體極限開關。
mcEnableFollowingErrorMonitoring	1023	double	R/W	啟用或停用監控跟隨誤差。
mcCountPerUnitNumerator	1024	double	R/W	將使用者定義位置單位的轉換比率設定為軸使用的脈衝單位，其用來轉換驅動器單位至使用者單位，例如，若裝置為編碼器，則通常分子是編碼器的解析度。
mcCountPerUnitDenominator	1025	double	R/W	將使用者定義位置單位的轉換比率設定為軸使用的脈衝單位，其用來轉換驅動器單位至使用者單位，例如，若使用度數，因一旋轉為 360 度，則值將為 360。
mcCountPerUnitReverse	1026	double	R/W	反轉伺服馬達的旋轉方向。
mcSecondaryCountPerUnitNumerator	1027	double	R/W	將使用者定義位置單位的轉換比率設定為軸使用的脈衝單位，其用來轉換驅動器單位至使用者單位，例如，若裝置為編碼器，則通常分子是編碼器的解析度。
mcSecondaryCountPerUnitDenominator	1028	double	R/W	將使用者定義位置單位的轉換比率設定為軸使用的脈衝單位，其用來轉換驅動器單位至使用者單位，例如，若使用度數，因一旋轉為 360 度，則值將為 360。
mcSecondaryCountPerUnitReverse	1029	double	R/W	反轉伺服馬達的旋轉方向。
mcPosToVelRatio	1030	double	R/W	將速度從每秒計數轉換為伺服驅動器使用的單位。
mcTorquePolarityReverse	1031	double	R/W	反轉軸的扭矩方向。
mcRealUnitConversion	1032	double	R/W	設定軸使用真實單位或脈衝單位。
mcActualFollowingError	1033	double	R/W	當前跟隨誤差。
mcEnablePositiveDirection	1034	double	R/W	啟用正方向。
mcEnableNegativeDirection	1035	double	R/W	啟用負方向。
mcModuloAxisValue	1085	double	R/W	為模數軸設定模數值，例如 360°。預設值為 UINT_MAX。若函式執行成功，則回傳 errNoError；若函式執行失敗，則回傳其中一個錯誤： errWrongParamger：模數值小於或等於 0。 errWrongAxisState：設定模數值時，軸未處於靜止 (Standstill) 狀態。
mcEnableModuloAxis	1086	double	R/W	啟用或停用模數軸。啟用此參數後需設定模數值，否則將使用預設模數值 UINT_MAX。若函式執行成功，則回傳 errNoError；若函式執行失敗，則回傳其中一個錯誤： errWrongAxisState：設定模數值時，軸未處於靜止 (Standstill) 狀態。 errWrongEnvironment：將軸加入到軸組後才啟用模數軸。

運動與 PID

現有 KINGSTAR 版本不支援 mcJolt。

名稱	值	資料型別	R/W	定義
mcMotionProfileType	1036	double	R/W	設置軸的加速度與加加速度參數單位。
mcMinimumFollowingError	1037	double	R/W	最小跟隨誤差。若目標位置與實際位置間的距離較此值小，則軸將被視為在目標位置而運動將停止。
mcMaximumFollowingError	1038	double	R/W	最大跟隨誤差。
mcMaximumVelocity	1039	double	R/W	插補所使用的最大速度。
mcAcceleration	1040	double	R/W	插補的最大加速度。
mcDeceleration	1041	double	R/W	插補的最大減速度。
mcJerk	1042	double	R/W	插補的最大加加速度。
mcJolt	1043	double	R/W	插補的最大加加加速度。
mcFeedbackDelay	1044	double	R/W	回饋延遲發生在 KINGSTAR 傳送指令與從伺服驅動器接收結果之期間，為確保軸到達目標位置（或速度、扭矩），KINGSTAR 會將實際位置與前幾週期傳送的命令位置做比較。FeedBackDelay 為 KINGSTAR 回溯週期的數量，通常為 3 個週期。
mcVelocityKP	1045	double	R/W	速度模式中的比例增益。
mcVelocityKI	1046	double	R/W	速度模式中的積分增益。
mcVelocityKILimitPercent	1047	double	R/W	最大輸出中的最大積分誤差（單位為百分比）。例如當最大速度為 50、KILimitPercent 為 10，則速度的最大積分誤差為 5%。
mcVelocityKD	1048	double	R/W	速度模式中的微分增益。
mcVelocityKV	1049	double	R/W	速度模式中的速度前饋增益。
mcVelocityKAA	1050	double	R/W	速度模式中的加速度前饋增益。
mcVelocityKAD	1051	double	R/W	速度模式中的減速度前饋增益。
mcVelocityKJ	1052	double	R/W	速度模式中的加加速度前饋增益。
mcVelocityReducedGainsDelay	1053	double	R/W	決定完成運動後軸何時開始使用 `mcVelocityRgFactor`（單位：秒）。
mcVelocityRgFactor	1054	double	R/W	KP、KI 和 KD 會在 `mcVelocityReducedGainsDelay` 後乘上此倍數。
mcVelocityKIStoppedOnly	1055	double	R/W	在速度模式中使用 KI 修正穩態誤差 (steady-state error)。
mcVelocityKDUseSecondEncoder	1056	double	R/W	在速度模式中為 KD 使用內部位置編碼器。
mcVelocityMinimumOutput	1057	double	R/W	PID 之最小輸出。最小速度。
mcVelocityMaximumOutput	1058	double	R/W	PID 之最大輸出。最大速度。
mcTorqueKP	1059	double	R/W	扭矩模式中的比例增益。
mcTorqueKI	1060	double	R/W	扭矩模式中的積分增益。
mcTorqueKILimitPercent	1061	double	R/W	最大輸出中的最大積分誤差（單位為百分比）。例如當最大扭矩為 50%、KILimitPercent 為 10%，則最大積分誤差為扭矩的 5%。
mcTorqueKD	1062	double	R/W	扭矩模式中的微分增益。
mcTorqueKV	1063	double	R/W	扭矩模式中的速度前饋增益。
mcTorqueKAA	1064	double	R/W	扭矩模式中的加速度前饋增益。
mcTorqueKAD	1065	double	R/W	扭矩模式中的減速度前饋增益。
mcTorqueKJ	1066	double	R/W	扭矩模式中的加加速度前饋增益。
mcTorqueReducedGainsDelay	1067	double	R/W	決定完成運動後軸何時開始使用 `mcTorqueRgFactor`（單位：秒）。
mcTorqueRgFactor	1068	double	R/W	KP、KI 和 KD 會在 `mcTorqueReducedGainsDelay` 後乘上此倍數。
mcTorqueKIStoppedOnly	1069	double	R/W	在扭矩模式中使用 KI 修正穩態誤差 (steady-state error)。
mcTorqueKDUseSecondEncoder	1070	double	R/W	在扭矩模式中為 KD 使用內部位置編碼器。
mcTorqueMinimumOutput	1071	double	R/W	PID 之最小輸出。最小扭矩（單位為百分率%）。
mcTorqueMaximumOutput	1072	double	R/W	PID 之最大輸出。最大扭矩（單位為百分率%）。
mcMotionStatusFilterDepth	1083	double	R/W	設定濾波深度值（以週期數為單位），即實際位置必須持續在目標範圍內達到指定週期數。當插補動作完成且條件達成時，動作指令狀態將被設定為 Done。圖示範例：此時的插補動作已完成，且軸的實際位置處於目標範圍內，因此動作狀態濾波器開始計數。當計數達到設定的濾波深度值後，動作指令狀態將被設定為 Done。
mcFollowActPosDuringPowerOn	1084	double	R/W	設定軸在啟動過程中的目標位置是否應跟隨實際位置。設為 TRUE 以使目標位置於啟動過程中跟隨實際位置；設為 FALSE （預設）以於啟動過程中固定目標位置。

原點復歸 (Homing)

名稱	值	資料型別	R/W	定義
mcSlaveHomeOffset	1073	double	R/W	原點位置與原點感測器間的偏移量。
mcSlaveHomingMode	1074	double	R/W	選擇一個伺服驅動器所提供的原點復歸模式。
mcSlaveControlLimit	1075	double	R/W	使用從站插補 (modeSlaveInt) 控制模式與 homingSlave 模式時，決定是否使用限制（如軟體和感測器限制）。
mcCancelHome	1076	double	R W	讀取－回傳 IsHomed 訊號（旗標）。寫入－TRUE：取消 IsHomed 訊號；FALSE：不執行任何動作。

背隙補償

背隙是由齒輪和滾珠螺桿之間的空隙引起的，由於齒輪間具有小間隙導致在切換旋轉方向時造成位置誤差。

名稱值資料型別 R/W 定義

mcBacklashMode

1077

double

R/W

名稱	值	資料型別	R/W	定義
mcBacklashMode	1077	double	R/W	0：無背隙補償。 1：單一誤差背隙補償：從正向到反向與從反向到正向時的背隙誤差均相同，此誤差是在 `mcBacklashError` 參數中進行測量並給出，以用於補償。 2：雙誤差背隙補償：從正向到反向與從反向到正向時的背隙誤差不相同，補償反向到正向的誤差為 `mcBacklashError`；補償正向到反向的誤差為 `mcBacklashReverseError`。
mcBacklashError	1078	double	R/W	單位：使用者單位。模式 1：包含一個補償正向到反向或反向到正向的誤差。模式 2：包含一個補償反向到正向的誤差。
mcBacklashReverseError	1079	double	R/W	單位：使用者單位。包含一個補償正向到反向的誤差。

0：無背隙補償。

1：單一誤差背隙補償：從正向到反向與從反向到正向時的背隙誤差均相同，此誤差是在 mcBacklashError 參數中進行測量並給出，以用於補償。

2：雙誤差背隙補償：從正向到反向與從反向到正向時的背隙誤差不相同，補償反向到正向的誤差為 mcBacklashError；補償正向到反向的誤差為 mcBacklashReverseError。

mcBacklashError

1078

double

R/W

單位：使用者單位。

模式 1：包含一個補償正向到反向或反向到正向的誤差。

模式 2：包含一個補償反向到正向的誤差。

mcBacklashReverseError 1079 double R/W 單位：使用者單位。
包含一個補償正向到反向的誤差。

圖示

覆蓋因子

名稱	值	資料型別	R/W	定義
mcVelocityFactor	1080	double	R/W	速度的新覆蓋因子。
mcAccelerationFactor	1081	double	R/W	加速度或減速度的新覆蓋因子。
mcJerkFactor	1082	double	R/W	加加速度的新覆蓋因子。

參見

IntervalZero.KINGSTAR.Base 命名空間